Detail Cantuman Kembali
rancang bangun kendali robot sepak bola beroda dengan menggunakan 4 omniwheel
- Bagikan:
Robotika saat ini sudah menjadi bagian dari kehidupan. Negara yang maju akan terus mengmbangkan penelitiannya di dunia robotika. Salah satu lomba robot yang ada di Indonesia yaitu Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diselenggarakan oleh Pusat Prestasi Nasional, Kementerian Pendidikan, Kebudayaan, Riset dan Teknologi Republik Indonesia. Pada divisi Kontes Robot Sepak Bola Beroda ditanamkan kecerdasan yang dapat meniru sistem kerja manusia saat bermain sepak bola sungguhan. Salah satu bagian yang terpenting yaitu pemosisian pada robot. Pada robot KRSBI sendiri ada beberapa robot yang menggunakan roda penggerak yang berjulah 3 dan 4. Hal ini membuat penasaran dari perbedaan jumlah motor penggerak mana yang lebih bagus dan baik digunakan. Namun saat ini KRSBI beroda yang menggunakan 4 omniwheel ini terjadi banyak eror atau tidak ada sistem controller yang diterapkan. Untuk mengatasi permasalahan tersebut, maka perlu perancangan sistem agar robot dapat bernavigasi ke titik tujuan dengan baik dan error yang minim. Dari pengujian sistem kendali, untuk mengendalikan sudut arah hadap robot dengan menggunakan metode PID dan mencari nilai Kp, Ki, dan Kd dengan cara trial and error. Respon sistem mencapai rise time 0,3 detik, settling time 0,4 detik, dan percent overshoot sebesar 10%. dari kontruksi robot beroda yang menggunakan jenis 4 penggerak omniwheel untuk mencapai tujuan lebij cepat dibanding kontruksi robot beroda yag menggunakan penggerak 3 omniwheel. Dan pada pengujian perubahan posisi robot pada sumbu kartesius x nilai rata-rata error sebesar 4 cm, sumbu kartesius y nilai rata-rata sebesar 5cm, dan error arah hadap sebesar 0,3 dengan presentase error total sebesar 3,7%.
Putra Wahyu Oktavian - Personal Name
H. Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
H. Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
623.23.19 Put r
NONE
Text
Indonesia
Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah
2023
Surabaya
xvi, 123 p. : ill. ; 29 cm.
Skripsi
LOADING LIST...
LOADING LIST...